奥林匹克众神中不乏妄图统治天空、海洋、大地的野心之辈，在遥远的神话时代，冥王哈迪斯曾率领108冥斗士向人类世界发起攻击，智慧女神雅典娜则率圣斗士们奋起迎敌。连番苦战之后，哈迪斯及其军团战败，他们全部被雅典娜封印，而圣斗士也几乎损伤殆尽。 数千年后，圣斗士刚刚结束与海王波塞冬的苦战。遥远的东方，女神的封印失去效力，古塔中的冥斗士又重新蠢蠢欲动。哈迪斯将历次战争中死去的圣斗士复活，撒加、卡妙、米罗这些曾经风光无限的黄金圣斗士，如今披上黑光闪闪冥衣，向他们曾经守护过的圣域发起攻击……
突然在世界中心出现的新大陆·圣洲。随着这一沉睡着未知生物及资源的大陆的出现，世界再次进入探险家的时代！在欲望横流的圣洲，少年·又以救助探险家们为生业……。
曾经，世界面临着被称为「邪龙」的邪恶存在所毁灭。 然而，一个勇者打败了邪龙，拯救了世界。 此后，已经过了将近200年的时间。 在众多的迷宫都市之一的马萨特，住着一个被称为「无能」的男人。 他叫劳斯特，职业是治愈师。 由于他的无能，劳斯特受到其他冒险者的蔑视、利用和抛弃。 他的日子就是这样日复一日的重复着。 某一天，一个少女出现在了劳斯特的面前。 她叫纳尔赛娜，职业是武道家。 纳尔赛娜对刚刚被队伍驱逐的劳斯特说： “哥哥，你愿意和我组队吗？” 如今，劳斯特和纳尔赛娜，两个人的冒险开始了。
女孩子穿透天花板，从2楼掉了下来！？ 住在破旧公寓里的我，唯一感到治愈的，是美人房东和2楼的可爱女孩。 某天，天花板发出嘎吱嘎吱的声音……“啪叽！”一声破裂了，那个2楼的女孩在我的正上方从天而降……！？ 通过奇迹般的桃色事件，偶然相连的心灵与身体。 之后，我竟然开始与2位美女共同生活！？ 同一屋檐下，过于浓密的三角关系会如何发展……！？
一场车祸夺走了34岁无业家里蹲男青年的生命，当他再度苏醒之后，震惊的发现自己竟然穿越到了异世界中，附身在了一位名为鲁迪乌斯（内山夕实 配音）的贵族少爷身上。面对这命运之神给予他的重新来过的机会，男子发誓这一世一定要拿出点真本事来认真的生活。然而，尽管鲁迪乌斯有着这般宏达的决心，但废柴大叔的本性却还是屡屡暴露。 沉默寡言的三无魔法师洛琪希（小原好美 配音），个性软弱，因此想要学习魔法来自我保护的希露菲叶特（茅野爱衣 配音），个性暴躁但体能超强的艾莉丝（加隈亚衣 配音），和鲁迪乌斯一起在异世界里生活的，是这些可爱的女孩们。
经过艰苦鏖战，星矢、紫龙等人终于打败包括三巨头在内的108冥斗士，凭借12黄金圣斗士的力量和沾染女神献血复活的圣衣的加护，星矢等人最终冲过叹息之墙和异次元空间，一辉也在潘多拉的帮助下随后抵达冥王哈迪斯盘踞的所在——极乐净土。 这是一片至高无上的天堂，没有饥饿、战争和痛苦，只有死后被神选中的人才能达到这里。他们的到来惊动了守护哈迪斯的两位神明——死神达拿都斯和睡神休普诺斯。他们的神力极为强大，纵使曾无数次保护过青铜圣斗士的黄金圣衣在他们的面前也薄如脆纸。绝望之际，圣衣的力量再次苏醒，进化成只有神灵才能拥有的神圣衣。神与神的战争再次升级，人类的命运将会如何？
TV未放送话收录于动画Blu-ray第4卷，于2022年3月16日发售。
为躲避无规律发生的天灾，大多数泰拉人生活在移动城市中。天灾过后会留下蕴藏巨大能量的源石，这在给予文明飞跃进步的同时，也引发了极具传染性的不治之症——矿石病。致力于解决天灾与矿石病带来的诸多问题，罗德岛积极游走于泰拉的各个角落。同时自称“为感染者争夺基本权利”的整合运动， 正在引发前所未闻的大规模暴动……
